Mikrokontrollerid ja praktiline robootika (MHK0011) Teeme ise 2011 Aruanne
|
|
- Maria Uustalu
- 4 aastad tagasi
- Vaatused:
Väljavõte
1 Tallinna Tehnikaülikool Mehhatroonikainstituut Mikrokontrollerid ja praktiline robootika (MHK0011) Teeme ise 2011 Aruanne Joan Lääne Tallinn 2011
2 Sisukord 1. Sissejuhatus Robotist endast Lühike ülevaade õpitust Lõpuülesanne - labürindi läbimine Ülesande püstitus Esimesed ideed PID i integreerimine Lahendusalgoritm Kokkuvõte...7 2
3 1. Sissejuhatus Paar aastat tagasi (tegelikult juba varem) tekkis huvi selle vastu, kuidas koos tööle panna hammasrattad ja arvuti. Tavaline raadioteel juhitav auto ei olnud enam piisavalt põnev, tahtsin teha nii, et auto teeks ka midagi oma peaga. Enne ülikooli tulekut ei õnnestunud mul see. Kui ma sain teada, et TTÜ Robotiklubi hakkab kevadel läbi viima koolitust, kus tuleb juttu praktilisest robotite programmeerimisest, teadsin, et see on mu võimalus teha seda, mis on huvi pakkunud juba aastaid. Sellepärast valisingi selle vabaaine. 2. Robotist endast Iga tunni algul saime grupi peale (3 inimest) ühe Pololu 3π roboti ja selle programmeerija (SparkFun PocketProgrammer). Robot ise on väike, ümbermõõtu on tal ainult 3π d, nagu nimigi seda ütleb. Robotil on kaks mootorit, mille otsas on rattad. Lisaks mootoritele on ka ekraan, buzzer (genereerib erinevaid noote ja sagedusi), mõned nupud, IR - sensorid ja LED-id. Kõik need on programmeeritavad läbi C keele või assembleri. Meie keskendusime koolituse vältel rohkem C- keelele, kuigi natuke õppisime ka assemblerit. 3. Lühike ülevaade õpitust Kursuse vältel jõudsime õppida päris palju. Peale sissejuhatavaid loenguid oli esimeseks ülesandeks lihtne LED-i vilgutamine. Kuigi see oleks olnud ühe rea ülesanne Pololu teekidega, realiseerisime meie seda aga riistvaralähedase programmeerimisega. Nimelt pidime uurime andmelehelt kuhu on ühendatud antud LED, siis kirjutama koodi, mis tegeles registrite muutmisega. Näiteks LED-i vilgutamine seisnes selles, et oli vaja vastav LED-i viik (ingl. k pin) muuta kord madalaks ja kord kõrgeks. Lisaks selle uurisime ka kuidas töötavad erinevad sensorid 3π robotil. Roboti all on olemas rida peegeldussensoreid (reflectance sensor). Sellega sai uurida, kas pind on hele või tume. Esimene katse, mis meie grupp sellega tegi, oli see, et robot pidi jääma musta joone ees seisma. Natuke muudatust koodis ja järgmisel hetkel juba robot pendeldas kahe musta joone vahel. Seda oli juba päris lõbus vaadata võrreldes lihtsa LED-i vilgutamisega. Ühes tunnis tutvusime ka infrapuna kaugussensoriga Sharp. See kujutas endast kahte IR-LED-i, kus üks saatis signaali välja ja teine proovis selle kinni püüda. Kui signaal jõudis tagasi, oli mingi objekt kiire ees. Sensori testimiseks kirjutasime sellise koodi, kus robot jäi 10 cm enne takistust seisma. Järgmises tunnis selgitati meile PID kontrolleri põhimõtet ja joonejärgimist. PID kontroller koosneb kolmest komponendist (Proportional, Integral, Derivative), millega saab juhtida mootorite kiirusi. Kui robot hakkab üle joone minema, siis arvutatakse välja viga ja PID kontroller korrigeerib 3
4 mootorite kiirusi nii, et robot püsiks joonel. PID konstantite leidmine oli natuke tülikas, aga see tasus end ära. Tulemuseks oli see, et 3π robot oskas juba kenasti joonel sõita. 4. Lõpuülesanne - labürindi läbimine 4.1 Ülesande püstitus Ühes viimastes tundides saime teada oma viimase ülesande labürindi läbimine. Oli vaja kirjutada kood, mis aitaks robotil labürindi edukalt läbida. Alguseks oli siis suvaline labürindi punkt ja lõpuks oli must ristkülik (Pilt paremal, Allikas: Esimesed ideed Alustada soovitati sellest, et kirjutada kood, millega robot jääks ristmikul seisma. Mõeldud tehtud. Hiljem täiendasime seda nii, et robot oskaks ka kuhugi pöörata. Nimelt valisime labürindi läbimise strateegiaks vasak käsi seinal, ehk saabudes ristmikule, pöörab robot alati vasakule. Pärast väikest muudatust nägi see koodijupp välja selline: void follow_segment() int16_t speed_dif; while(1) linesensors_read(); speed_dif = pid(); drive(60, speed_dif); print("forwd"); if(linesensor[1] < 100 && linesensor[2] < 100 && linesensor[3] < 100) // Tupik, pööra 180 kraadi print("d_end"); return; else if(linesensor[0] > 200 linesensor[4] > 200) // Ristmik, pöörame 90 kraadi vasakule print("ristm"); return; 4
5 4.3 PID i integreerimine Nagu näha, siis eelmises funktsioonis kasutan alamfunktsiooni pid();. See on pärit sellest tunnist, kui õppisime PID-i. Kuna see oli olemas, siis selle saime lihtsalt sisse kopeerida. PID hoolitseb selle eest, et robot oleks mustal joonel ja ei kalduks rajast kõrvale. Funktsioon pid() hoolitseb selle eest, et arvutab välja igal ajahetkel uued P, I ja D konstantide väärtused. Pid() ise kasutab veel alamfunktsiooni error(), mis tegeleb vea arvutamisega. Idee seisneb seal selles, et leitakse sensor, mis on kõige tumedam. See tagastab selle sensori nurga. Roboti all on 5 QTR Reflectance sensorit paigutatud nii, et nad on erinevate nurkade all (Joonis 1 (Allikas: Selle teabega saab arvutada vea välja ning funktsioonile pid() edasi anda. int8_t error() uint8_t i; uint8_t darkest = 0; int8_t angles[] = 45, 15, 0, -15, -45; for (i=1; i<5; i++) if (linesensor[i] > linesensor[darkest]) darkest = i; return angles[darkest]; int16_t pid () proportional = (float) error(); integral += proportional; derivative = proportional - last_proportional; last_proportional = proportional; //arvutame uued Kp, Ki, Kd väärtused välja return (Kp*proportional + Ki*integral + Kd*derivative); 5
6 4.4 Lahendusalgoritm Main funktsioonist lähme kohe üle alamfunktsiooni m_solve(), milles toimub lahenduse otsimine. Esiteks sõidab robot senikaua otse, kuni tuleb ristmik. Ristmik on siis, kui kumbki kõige äärmistest sensoritest on must. Edasi teeb 3π kindlaks, mis tüüpi ristmik on ja kuhu saab pöörata. Ristmiku tüüp olemas, sõidame veel nii palju edasi, et robot oleks täpselt ristmiku keskel. Nüüd kontrollime veel kahte olukorda: esiteks, kas on võimalus edasi sõita ja teiseks, kas oleme juba lõpuristkülikul. Kui kõik andmed olemas, jääb üle ainult pöörata õigele poole (eelistatult vasakule), kui selleks vajadus. void m_solve() // Tsüklis, kuni labürint on läbitud while(1) follow_segment(); //Sõidame natuke otse set_motors(50,50); delay_ms(50); //Muutujad, mis peavad järge, kus poolt on joont näha unsigned char found_left=0; unsigned char found_straight=0; unsigned char found_right=0; // Loeme sensoreid ja kontrollime ristmiku tüüpi unsigned int linesensor[5]; linesensors_read(); // Kontrollime, kas saab vasakule - paremale pöörata if(linesensor[0] > 100) found_left = 1; if(linesensor[4] > 100) found_right = 1; // Sõidame natuke veel edasi, piisavalt, et ristmiku keskele end seada. set_motors(40,40); delay_ms(200); // Kontrollime, kas saab otse sõita linesensors_read(); if(linesensor[1] > 200 linesensor[2] > 200 linesensor[3] > 200) print("otse"); found_straight = 1; // Kontrollime, kas oleme laburindi lõpus // S.t kui kõik 3 keskmist sensorid on tumedad, // siis oleme lõpuristküliku peal if(linesensor[1] > 600 && linesensor[2] > 600 && linesensor[3] > 600) print("solved"); while(1); break; unsigned char dir = select_turn(found_left, found_straight, found_right); //Pöörame, eelistatult vasakule. 6
7 turn(dir); 5. Kokkuvõte Kokkuvõtteks oskan TTÜ Robotiklubi mikrokontrollerite koolituse kohta ainult head öelda. Tunnid olid sisukad oli nii kuulamist, kirjutamist klaviatuuril kui ka nuputamist. Koduülesanded aitasid kinnistada ja taaskasutada tunnis olnud teemasid. Antud kursus motiveeris mind veel nii palju, et otsustasin ka ise endale mikrokontrolleri ja paar sensorit osta. Eks varsti näen ka kodus midagi joonel sõitmas või midagi veel põnevamat tegemas. Sest kontrollerit ostes mõtlesin nii võimalused on lõputud. Kõik, mida suudan välja mõelda peaks saama ka teostada. Olen rahul, et valisin selle vabaine. See aitas mul alustada tegelemist sellega, millest olin unistanud juba ammu. 7
(loeng3-ohtlikud_koodiloigud)
#include int main (void) uint8_t arr[] = 0x11, 0x22 uint16_t *ptr; ptr = (uint16_t*)&arr[0]; printf ("arr: 0x%02x, 0x%02x\n", arr[0], arr[1]); printf ("ptr: 0x%04x\n", *ptr); /* vigane pointeri
RohkemAndmed arvuti mälus Bitid ja baidid
Andmed arvuti mälus Bitid ja baidid A bit about bit Bitt, (ingl k bit) on info mõõtmise ühik, tuleb mõistest binary digit nö kahendarv kahe võimaliku väärtusega 0 ja 1. Saab näidata kahte võimalikku olekut
Rohkem1. Edisoni raamat
Sinu seiklus robootikas Sina oled juht Vöötkood Käteplaksuga juhtimine Sisukord Sissejuhatus... 3 Alustamine... 4 1. seiklus käteplaksuga juhitav sõit... 6 2. seiklus takistuste vältimine... 7 3. seiklus
RohkemTartu Ülikool
Tartu Ülikool Code coverage Referaat Koostaja: Rando Mihkelsaar Tartu 2005 Sissejuhatus Inglise keelne väljend Code coverage tähendab eesti keeles otse tõlgituna koodi kaetust. Lahti seletatuna näitab
Rohkemloeng2
Automaadid, keeled, translaatorid Kompilaatori struktuur Leksiline analüüs Regulaaravaldised Leksiline analüüs Süntaks analüüs Semantiline analüüs Analüüs Masinkoodi genereerimine Teisendamine (opt, registrid)
RohkemMida räägivad logid programmeerimisülesande lahendamise kohta? Heidi Meier
Mida räägivad logid programmeerimisülesande lahendamise kohta? Heidi Meier 09.02.2019 Miks on ülesannete lahendamise käigu kohta info kogumine oluline? Üha rohkem erinevas eas inimesi õpib programmeerimist.
RohkemMicrosoft Word - essee_CVE ___KASVANDIK_MARKKO.docx
Tartu Ülikool CVE-2013-7040 Referaat aines Andmeturve Autor: Markko Kasvandik Juhendaja : Meelis Roos Tartu 2015 1.CVE 2013 7040 olemus. CVE 2013 7040 sisu seisneb krüptograafilises nõrkuses. Turvaaugu
RohkemFunktsionaalne Programmeerimine
Kõrvalefektid ja Haskell Kõik senised programmid on olnud ilma kõrvalefektideta; so. puhtalt funktsionaalsed. Programmi täitmise ainsaks efektiks on tema väartus. Osade ülesannete jaoks on kõrvalefektid
RohkemSissejuhatus mehhatroonikasse MHK0120
Sissejuhatus mehhatroonikasse MHK0120 5. nädala loeng Raavo Josepson raavo.josepson@ttu.ee Pöördliikumine Kulgliikumine Kohavektor Ԧr Kiirus Ԧv = d Ԧr dt Kiirendus Ԧa = dv dt Pöördliikumine Pöördenurk
Rohkem1 / loeng Tekstitöötlus Sisend/väljund Teksti lugemine Sõnad
1 / 16 7. loeng Tekstitöötlus Sisend/väljund Teksti lugemine Sõnad 2 / 16 Sisend/väljund vaikimisi: Termid: read, write?-read(x). : 2+3. X = 2+3.?-write(2+3). 2+3 true. Jooksva sisendi vaatamine: seeing?-
RohkemMicrosoft Word - 56ylesanded1415_lõppvoor
1. 1) Iga tärnike tuleb asendada ühe numbriga nii, et tehe oleks õige. (Kolmekohaline arv on korrutatud ühekohalise arvuga ja tulemuseks on neljakohaline arv.) * * 3 * = 2 * 1 5 Kas on õige, et nii on
RohkemHWU_AccountingAdvanced_October2006_EST
10. Kulude periodiseerimine Simulatsioone (vt pt 5) kasutatakse ka juhul, kui soovitakse mõnd saadud ostuarvet pikemas perioodis kulusse kanda (nt rendiarve terve aasta kohta). Selleks tuleb koostada erinevad
RohkemExcel Valemite koostamine (HARJUTUS 3) Selles peatükis vaatame millistest osadest koosnevad valemid ning kuidas panna need Excelis kirja nii, et
Excel2016 - Valemite koostamine (HARJUTUS 3) Selles peatükis vaatame millistest osadest koosnevad valemid ning kuidas panna need Excelis kirja nii, et programm suudaks anda tulemusi. Mõisted VALEM - s.o
RohkemNR-2.CDR
2. Sõidutee on koht, kus sõidavad sõidukid. Jalakäija jaoks on kõnnitee. Kõnnitee paikneb tavaliselt mõlemal pool sõiduteed. Kõige ohutum on sõiduteed ületada seal, kus on jalakäijate tunnel, valgusfoor
RohkemMicrosoft Word - ref - Romet Piho - Tutorial D.doc
Tartu Ülikool Andmetöötluskeel "Tutorial D" realisatsiooni "Rel" põhjal Referaat aines Tarkvaratehnika Romet Piho Informaatika 2 Juhendaja Indrek Sander Tartu 2005 Sissejuhatus Tänapäeval on niinimetatud
Rohkem(10. kl. I kursus, Teisendamine, kiirusega, kesk.kiirusega \374lesanded)
TEISENDAMINE Koostanud: Janno Puks 1. Massiühikute teisendamine Eesmärk: vajalik osata teisendada tonne, kilogramme, gramme ja milligramme. Teisenda antud massiühikud etteantud ühikusse: a) 0,25 t = kg
RohkemAbiarstide tagasiside 2016 Küsimustikule vastas 137 tudengit, kellest 81 (60%) olid V kursuse ning 56 (40%) VI kursuse tudengid. Abiarstina olid vasta
Abiarstide tagasiside 2016 Küsimustikule vastas 137 tudengit, kellest 81 (60%) olid V kursuse ning 56 (40%) VI kursuse tudengid. Abiarstina olid vastanutest töötanud 87 tudengit ehk 64%, kellest 79 (91%)
RohkemPimeda ajal sõitmine
Sõidueksamitel tehtud vead www.mnt.ee 1 Vasakpöörde sooritamine Sõiduteel paiknemine. Enne vasak- või tagasipööret peab juht aegsasti suunduma sõidutee pärisuunavööndi vasaku ääre lähedale või selle pöörde
RohkemIFI6083_Algoritmid_ja_andmestruktuurid_IF_3
Kursuseprogramm IFI6083.DT Algoritmid ja andmestruktuurid Maht 4 EAP Kontakttundide maht: 54 Õppesemester: K Eksam Eesmärk: Aine lühikirjeldus: (sh iseseisva töö sisu kirjeldus vastavuses iseseisva töö
RohkemE-arvete juhend
E- arvete seadistamine ja saatmine Omniva kaudu Standard Books 7.2 põhjal Mai 2015 Sisukord Sissejuhatus... 3 Seadistamine... 3 Registreerimine... 4 E- arve konto... 5 Vastuvõtu eelistus... 5 Valik E-
RohkemMicrosoft Word - Vorm_TSD_Lisa_1_juhend_2015
TSD lisa 1 täitmise juhend Olulisemad muudatused deklareerimisel alates 01.01.2015 vorm TSD lisal 1. Alates 01.01.2015 muutus vorm TSD ja tema lisad. Deklaratsioonivorme muutmise peamine eesmärk oli tagada
RohkemInfix Operaatorid I Infix operaatorid (näiteks +) ja tüübid (näiteks ->) kirjutatakse argumentide vahele, mitte argumentide ette. Näiteks: 5 + 2, 2*pi
Infix Operaatorid I Infix operaatorid (näiteks +) ja tüübid (näiteks ->) kirjutatakse argumentide vahele, mitte argumentide ette. Näiteks: 5 + 2, 2*pi*r^2, Float -> Int Infixoperaatori kasutamiseks prefix-vormis
RohkemPythoni Turtle moodul ja Scratchi värvilisem pool Plaan Isikukoodi kontrollnumbri leidmine vaatame üle lahenduse kontrollnumbri leimiseks. Pythoni joo
Pythoni Turtle moodul ja Scratchi värvilisem pool Plaan Isikukoodi kontrollnumbri leidmine vaatame üle lahenduse kontrollnumbri leimiseks. Pythoni joonistamise võimalused Turtle mooduli abil. Scratchi
RohkemPHP
PHP Autorid: Aleksandr Vaskin Aleksandr Bogdanov Keelest Skriptikeel skript teeb oma tööd pärast seda, kui toimus mingi sündmus* Orienteeritud programmeerija eesmärkide saavutamiseks (mugavus on tähtsam
RohkemMicrosoft Word - Vx610 EMV KASUTUSJUHEND.doc
MAKSETERMINALI KASUTUSJUHEND VERIFONE Vx610 GSM Kliendiabi: (0) 6711 444 (kõik nädalapäevad 24 h) Makseterminalide osakond: (0) 6711 411 (tööpäeviti kell 9.00 17.00) Faks: (0) 6711 420 Email: posgrupp@estcard.ee
RohkemJuhend nutiterminali seadistamiseks ja kaardimaksete vastuvõtmiseks Ingenico Link/2500 ja icmp
Juhend nutiterminali seadistamiseks ja kaardimaksete vastuvõtmiseks Ingenico Link/2500 ja icmp Terminali seadistamine Lülita telefonis või tahvelarvutis (edaspidi telefonis) sisse Bluetooth. (1) 1 1 Mudel
RohkemKuidas ärgitada loovust?
Harjumaa ettevõtluspäev äriideed : elluviimine : edulood : turundus : eksport Äriideede genereerimine Harald Lepisk OPPORTUNITYISNOWHERE Ideed on nagu lapsed Kas tead kedagi, kelle vastsündinud laps on
RohkemPÄRNU TÄISKASVANUTE GÜMNAASIUM ESITLUSE KOOSTAMISE JUHEND Pärnu 2019
PÄRNU TÄISKASVANUTE GÜMNAASIUM ESITLUSE KOOSTAMISE JUHEND Pärnu 2019 SISUKORD 1. SLAIDIESITLUS... 3 1.1. Esitlustarkvara... 3 1.2. Slaidiesitluse sisu... 3 1.3. Slaidiesitluse vormistamine... 4 1.3.1 Slaidid...
RohkemPraks 1
Biomeetria praks 3 Illustreeritud (mittetäielik) tööjuhend Eeltöö 1. Avage MS Excel is oma kursuse ankeedivastuseid sisaldav andmestik, 2. lisage uus tööleht, 3. nimetage see ümber leheküljeks Praks3 ja
RohkemArcGIS Online Konto loomine Veebikaardi loomine Rakenduste tegemine - esitlus
PILVI TAUER Tallinna Tehnikagümnaasium ArcGIS Online 1.Konto loomine 2.Veebikaardi loomine 3.Rakenduste tegemine - esitlus Avaliku konto loomine Ava ArcGIS Online keskkond http://www.arcgis.com/ ning logi
Rohkemraamat5_2013.pdf
Peatükk 5 Prognoosiintervall ja Usaldusintervall 5.1 Prognoosiintervall Unustame hetkeks populatsiooni parameetrite hindamise ja pöördume tagasi üksikvaatluste juurde. On raske ennustada, milline on huvipakkuva
RohkemMicrosoft PowerPoint - IRZ0020_praktikum4.pptx
IRZ0020 Kodeerimine i ja krüpteerimine praktikum 4 Julia Berdnikova, julia.berdnikova@ttu.ee www.lr.ttu.ee/~juliad l 1 Infoedastussüsteemi struktuurskeem Saatja Vastuvõtja Infoallikas Kooder Modulaator
RohkemPraks 1
Biomeetria praks 6 Illustreeritud (mittetäielik) tööjuhend Eeltöö 1. Avage MS Excel is oma kursuse ankeedivastuseid sisaldav andmestik, 2. lisage uus tööleht, nimetage see ümber leheküljeks Praks6 ja 3.
RohkemKASUTUSJUHEND
KASUTUSJUHEND Sissejuhatus Kui valvesüsteem on valvessepanekuks valmis ning puuduvad rikke- ning häireteated, kuvatakse sõrmistiku displeil kellaaeg, kuupäev ning tekst Enter Your Code sisestage kood Peale
Rohkem12. Marek Kolk, Kõrgem matemaatika, Tartu Ülikool, Algfunktsioon ja määramata integraal Sisukord 12 Algfunktsioon ja määramata integraal 1
2. Marek Kolk, Kõrgem matemaatika, Tartu Ülikool, 203-. 2 Algfunktsioon ja määramata integraal Sisukord 2 Algfunktsioon ja määramata integraal 9 2. Sissejuhatus................................... 50 2.2
RohkemMicrosoft Word - Keypad-controller-manual-new_1.docx
Eraldiseisev ühe ukse juurdepääsukontroller Kasutusjuhend Enne seadme paigaldamist ja kasutamist lugege tähelepanelikult seda juhendit 1. Pakkeleht Nimi Kogus Märkused Sõrmistik 1 Kasutusjuhend 1 Kruvikeeraja
RohkemProjekt: Sööbik ja Pisik Tartu Lasteaed Piilupesa Koostajad: Merelle Uusrand ja Ülle Rahv Sihtgrupp: 4 5aastased lapsed Periood: veebruar märts 2017 P
Projekt: Sööbik ja Pisik Tartu Lasteaed Piilupesa Koostajad: Merelle Uusrand ja Ülle Rahv Sihtgrupp: 4 5aastased lapsed Periood: veebruar märts 2017 Projekti eesmärk 1. Laps saab teadmisi tervislikest
RohkemTõlkija poolne märkus: Ma leidsin 2 kohta, kus oli selle mustri parandusi üleval. Esimene neist ametlik VK koduleht. Sealt leitud täiendused ei ole õi
Tõlkija poolne märkus: Ma leidsin 2 kohta, kus oli selle mustri parandusi üleval. Esimene neist ametlik VK koduleht. Sealt leitud täiendused ei ole õiged, sellest juttu Ravelrys. Parandus soovitab sarnaselt
RohkemSQL
SQL Kuues loeng 3GL inside 4GL Protseduurid Funktsioonid Tavalised Funktsioonid (üks väljund) Ilma väljundita Protseduurid Viitargumentide kasutamise võimalus Tabel-väljundiga Protseduurid Create function
RohkemPowerPointi esitlus
Regulaaravaldised ja skriptimine Windows ja UNIX operatsioonisüsteemides WINDOWS 1. slaid Windows käsurida Käsureaks nimetan programme: cmd.exe powershell.exe Nendesse saab kirjutada käske, millega näiteks
RohkemMTAT Operatsioonisüsteemid - Turvalisus
Regulaaravaldised ja skriptimine Windows ja UNIX operatsioonisüstemides WINDOWS 1. slaid Windows käsurida Käsureaks nimetan programme: cmd.exe powershell.exe command.com (tänapäevastes OS ei kasutata)
RohkemDIGITAALTEHNIKA DIGITAALTEHNIKA Arvusüsteemid Kümnendsüsteem Kahendsüsteem Kaheksandsüsteem Kuueteistkü
DIGITAALTEHNIKA DIGITAALTEHNIKA... 1 1. Arvusüsteemid.... 2 1.1.Kümnendsüsteem....2 1.2.Kahendsüsteem.... 2 1.3.Kaheksandsüsteem.... 2 1.4.Kuueteistkümnendsüsteem....2 1.5.Kahendkodeeritud kümnendsüsteem
RohkemKiekim mees kirjeldus.docx
KULLAKERA KANDJAD XII noorte tantsupeo ühitants Tantsu on loonud Margus Toomla ja Karmen Ong 2016. aasta detsembris 2017. aasta noorte tantsupeoks MINA JÄÄN, kirjeldanud Margus Toomla. Muusika ja sõnad
RohkemRobootika ringi tööplaan Sven Hendrikson - Tartu Kivilinna Kool Heilo Altin - MTÜ Robootika 1. klass Ringitunni kestus: üks 60-minutiline tund nädalas
Robootika ringi tööplaan Sven Hendrikson - Tartu Kivilinna Kool Heilo Altin - MTÜ Robootika 1. klass Ringitunni kestus: üks 60-minutiline tund nädalas. Kasutatavad robootika töövahendid: LEGO WeDo baaskomplekt
RohkemMOOCi „Programmeerimise alused“ ülesannete lahenduste analüüs
TARTU ÜLIKOOL LOODUS- JA TÄPPISTEADUSTE VALDKOND Arvutiteaduse instituut Informaatika õppekava Helen Hendrikson MOOCi Programmeerimise alused ülesannete lahenduste analüüs Bakalaureusetöö (9 EAP) Juhendaja:
RohkemДЕЛОВОЕ ОБЩЕНИЕ
Tõhusa ja kaasahaarava õppe korraldamine kõrgkoolis 1. Teema aktuaalsus 2. Probleemid 3. Küsitlusleht vastustega 4. Kämmal 5. Õppimise püramiid 6. Kuidas edasi? 7. Allikad 1. Vene keele omandamine on
RohkemI Generaatori mõiste (Java) 1. Variantide läbivaatamine Generaator (ehk generaator-klass) on klass, milles leidub (vähemalt) isendimeetod next(). Kons
I Generaatori mõiste (Java) 1. Variantide läbivaatamine Generaator (ehk generaator-klass) on klass, milles leidub (vähemalt) isendimeetod next(). Konstruktorile antakse andmed, mis iseloomustavad mingit
RohkemFailiotsing: find paljude võimalustega otsingukäsk find kataloog tingimused kataloog - otsitakse sellest kataloogist ja tema alamkataloogidest tingimu
Failiotsing: find paljude võimalustega otsingukäsk find kataloog tingimused kataloog - otsitakse sellest kataloogist ja tema alamkataloogidest tingimused: faili nimi faili vanus faili tüüp... 1 Failiotsing:
RohkemRobomadin 2019 Sumo võistluse reeglid 1. Tutvustus Käesolev dokument sätestab reeglid Mini Sumo, LEGO Sumo ja mbot Sumo robotitele. Reeglid tulenevad
Robomadin 2019 Sumo võistluse reeglid 1. Tutvustus Käesolev dokument sätestab reeglid Mini Sumo, LEGO Sumo ja mbot Sumo robotitele. Reeglid tulenevad Robotexi reeglitest. 2. Robotite klassid Robomadin
Rohkem1
1 ENO RAUD PILDID JOONISTANUD EDGAR VALTER 3 Kujundanud Dan Mikkin Illustreerinud Edgar Valter Küljendanud Villu Koskaru Eno Raud Illustratsioonid Edgar Valter Autoriõiguste pärija Külli Leppik Tänapäev,
Rohkemefo09v2pke.dvi
Eesti koolinoorte 56. füüsikaolümpiaad 17. jaanuar 2009. a. Piirkondlik voor. Põhikooli ülesanded 1. (VÄRVITILGAD LAUAL) Ühtlaselt ja sirgjooneliselt liikuva horisontaalse laua kohal on kaks paigalseisvat
RohkemloogikaYL_netis_2018_NAIDISED.indd
. Lihtne nagu AB Igas reas ja veerus peavad tähed A, B ja esinema vaid korra. Väljaspool ruudustikku antud tähed näitavad, mis täht on selles suunas esimene. Vastuseks kirjutage ringidesse sattuvad tähed
RohkemMicrosoft Word - Referaat.docx
Tartu Ülikool Andmeturve Referaat teemal: CVE-2016-1499 Koostaja: Sander Sats Kursus: Informaatika Tartu 2016 Sissejuhatus Käesolev referaat on kirjutatud seoses Tartu Ülikooli kursuse MTAT.03.134 Andmeturve
RohkemMicrosoft Word - Karu 15 TERMO nr 527.doc
Termoülevaatus nr.57 (57/1. Märts 8) Hoone andmed Aadress Lühikirjeldus Karu 15, Tallinn Termopildid Kuupäev 6.1.8 Tuule kiirus Õhutemperatuur -1,1 o C Tuule suund Osalesid Kaamera operaator Telefoni nr.
RohkemMicrosoft Word - Toetuste veebikaardi juhend
Toetuste veebikaardi juhend Toetuste veebikaardi ülesehitus Joonis 1 Toetuste veebikaardi vaade Toetuste veebikaardi vaade jaguneb tinglikult kaheks: 1) Statistika valikute osa 2) Kaardiaken Statistika
RohkemOperatsioonisüsteemide ehitus
Lõimed Ülevaade Lõime mõiste Lõimede mudelid Probleemid lõimedega seoses Pthreads Solarise lõimed Windows 2000 lõimed Linuxi lõimed Java lõimed VARMO VENE & MEELIS ROOS 2 Ühe- ja mitmelõimelised protsessid
RohkemVL1_praks2_2009s
Biomeetria praks 2 Illustreeritud (mittetäielik) tööjuhend Eeltöö 1. Avage MS Excel is oma kursuse ankeedivastuseid sisaldav andmestik (see, mida 1. praktikumiski analüüsisite), 2. nimetage Sheet3 ümber
RohkemVL1_praks6_2010k
Biomeetria praks 6 Illustreeritud (mittetäielik) tööjuhend Eeltöö 1. Avage MS Excel is oma kursuse ankeedivastuseid sisaldav andmestik, 2. lisage uus tööleht (Insert / Lisa -> Worksheet / Tööleht), nimetage
RohkemProgrammeerimiskeel APL Raivo Laanemets 17. mai a.
Programmeerimiskeel APL Raivo Laanemets 17. mai 2009. a. Sissejuhatus I APL - A Programming Language I Kenneth E. Iverson (1920-2004) I Elukutselt matemaatik I Uuris matemaatilist notatsiooni I 1960 -
RohkemAlgoritmid ja andmestruktuurid
Algoritmid ja andmestruktuurid Arvutipraktikum 2017/2018 sügissemestril J.Liivi 2-202, E12-14 J.Liivi 2-202, T14-16 kodu.ut.ee/~kiho/ads/fall17 Jüri Kiho jyri.kiho@ut.ee Eesmärgid Paremini omandada, kinnistada
RohkemScala ülevaade 1 Meetodid, muutujad ja väärtused. Süntaks 2 Lihtsad tüübid ja väärtused. 3 OOP, case-klassid ja mustrisobitus. 4 Puhta Scala väärtusta
Scala ülevaade 1 Meetodid, muutujad ja väärtused. Süntaks 2 Lihtsad tüübid ja väärtused. 3 OOP, case-klassid ja mustrisobitus. 4 Puhta Scala väärtustamine. 5 Keerulisemad tüübid. 6 Nähtavus, implitsiitsus.
RohkemTartu Kutsehariduskeskus IKT osakond Merlis Karja-Kännaste ASUTUSE DOKUMENDIREGISTRI AVALIK VAADE Analüüs Juhendaja Mirjam-Merike Sõmer Tartu 2015
Tartu Kutsehariduskeskus IKT osakond Merlis Karja-Kännaste ASUTUSE DOKUMENDIREGISTRI AVALIK VAADE Analüüs Juhendaja Mirjam-Merike Sõmer Tartu 2015 SISUKORD SISSEJUHATUS... 3 1. VILJANDI LINNAVALITSUSE
RohkemEuroopa Liidu Nõukogu Brüssel, 24. september 2015 (OR. en) 12353/15 ADD 2 ENV 586 ENT 199 MI 583 SAATEMÄRKUSED Saatja: Kättesaamise kuupäev: Saaja: Eu
Euroopa Liidu Nõukogu Brüssel, 24. september 2015 (OR. en) 12353/15 ADD 2 ENV 586 ENT 199 MI 583 SAATEMÄRKUSED Saatja: Kättesaamise kuupäev: Saaja: Euroopa Komisjon 23. september 2015 Nõukogu peasekretariaat
RohkemMehhatroonikainstituut Mehhatroonikasüsteemide õppetool MHK40LT Lauri Leemet ANDMEHÕIVESÜSTEEM PURJELAUALE Bakalaureusetöö Autor taotleb tehnikateadus
Mehhatroonikainstituut Mehhatroonikasüsteemide õppetool MHK40LT Lauri Leemet ANDMEHÕIVESÜSTEEM PURJELAUALE Bakalaureusetöö Autor taotleb tehnikateaduste bakalaureuse akadeemilist kraadi Tallinn 2014 AUTORIDEKLARATSIOON
RohkemAntennide vastastikune takistus
Antennide vastastikune takistus Eelmises peatükis leidsime antenni kiirgustakistuse arvestamata antenni lähedal teisi objekte. Teised objektid, näiteks teised antennielemendid, võivad aga mõjutada antenni
RohkemMTAT Operatsioonisüsteemid - Turvalisus
Regulaaravaldised ja skriptimine Windows ja UNIX operatsioonisüstemides WINDOWS 1. slaid Windows käsurida Käsureaks nimetan programme: cmd.exe powershell.exe command.com Nendesse saab kirjutada käske,
Rohkemvv05lah.dvi
IMO 05 Eesti võistkonna valikvõistlus 3. 4. aprill 005 Lahendused ja vastused Esimene päev 1. Vastus: π. Vaatleme esiteks juhtu, kus ringjooned c 1 ja c asuvad sirgest l samal pool (joonis 1). Olgu O 1
RohkemWord Pro - digiTUNDkaug.lwp
/ näide: \ neeldumisseadusest x w x y = x tuleneb, et neeldumine toimub ka näiteks avaldises x 2 w x 2 x 5 : x 2 w x 2 x 5 = ( x 2 ) w ( x 2 ) [ x 5 ] = x 2 Digitaalskeemide optimeerimine (lihtsustamine)
RohkemTants on loodud 1985.aasta tantsupeoks Muusika Lepo Sumra Koreograafia Helju Mikkel koostöös Lille- Astra Arraste ja "Sõlesepad" tantsurühma meestega.
Tants on loodud 1985.aasta tantsupeoks Muusika Lepo Sumra Koreograafia Helju Mikkel koostöös Lille- Astra Arraste ja "Sõlesepad" tantsurühma meestega. 2019.aasta tantsupeoks täpsustused ja täiendused tehtud
RohkemPIKSELOITS Täpsustused 15.oktoobri 2018 seisuga Tants on loodud 1985.aasta tantsupeoks Muusika Lepo Sumra Koreograafia Helju Mikkel koostöös Lille- As
PIKSELOITS Täpsustused 15.oktoobri 2018 seisuga Tants on loodud 1985.aasta tantsupeoks Muusika Lepo Sumra Koreograafia Helju Mikkel koostöös Lille- Astra Arraste ja "Sõlesepad" tantsurühma meestega. 2019.aasta
RohkemMicrosoft Word - TM70_SP-MG_kasutusjuhend.docx
TM70 Touch-i kasutusjuhend Süsteemid: Magellan ja Spectra SP Põhiekraan Kuupäev/kellaaeg Välis-/sisetemperatuur Süsteemi olek Tsoonid Menüü Info OneScreen Monitoring SpotOn Locator Slaidiesitus Paanika-häire
Rohkemuntitled
Riistvara kirjelduskeel VHDL L4, L5. Riistvara kirjelduskeel VHDL L6. Mäluga süsteemid VHDL-s L7. VHDL ja süntees 1 Atribuudid Atribuut on väärtus, funktsioon, tüüp, vahemik, signaal või konstant, mida
RohkemARENGUVESTLUSED COACHINGU PRINTSIIPE SILMAS PIDADES Arendava vestluste printsiibid: Eneseanalüüs, keskendumine tugevustele, julgustamine, motiveeriv e
ARENGUVESTLUSED COACHINGU PRINTSIIPE SILMAS PIDADES Arendava vestluste printsiibid: Eneseanalüüs, keskendumine tugevustele, julgustamine, motiveeriv eesmärk Vestluse skeem vestluse läbiviijale Millel tähelepanu
RohkemELUPUU Eestikeelne nimi Harilik elupuu, levinud ka hiigelelupuu Ladinakeelne nimi Thuja occidentalis ja thuja plicata Rahvapärased nimed Ilmapuu, tule
ELUPUU Eestikeelne nimi Harilik elupuu, levinud ka hiigelelupuu Ladinakeelne nimi Thuja occidentalis ja thuja plicata Rahvapärased nimed Ilmapuu, tulelaps Süstemaatiline kuuluvus Puittaimede perekond,
RohkemKom igang med Scratch
Alustame algusest Getting Started versioon 1.4 SCRATCH on uus programmeerimiskeel, mis lubab sul endal luua interaktiivseid annimatsioone, lugusid, mänge, muusikat, taieseid jm Scratch'i saab kasutada
RohkemMAKSETERMINALI KASUTUSJUHEND
MAKSETERMINALI KASUTUSJUHEND DESK/3200 Kliendiabi: 6711 444 (kõik nädalapäevad 24 h) Makseterminalide osakond: 6711 411 (tööpäeviti kell 9.00 17.00) Faks: 6 711 420 e-mail: posgrupp@estcard.ee N e t s
RohkemTõstuksed Aiaväravad Tõkkepuud Automaatika KÄIGUUKSED Käiguuksed on paigaldatavad kõikidele sektsioonuste tüüpidele. Käiguukse saab varustada kas tava
KÄIGUUKSED Käiguuksed on paigaldatavad kõikidele sektsioonuste tüüpidele. Käiguukse saab varustada kas tavalise või madala lävepakuga. Soovitav on ukse tellimise ajal käiguukse vajadus ning ning lävepaku
Rohkem6 tsooniga keskus WFHC MASTER RF 868MHz & 4 või 6 tsooniga alaseade SLAVE RF KASUTUSJUHEND 6 tsooniga WFHC RF keskus & 4 või 6 tsooniga alaseade SLAVE
6 tsooniga keskus WFHC MASTER RF 868MHz & 4 või 6 tsooniga alaseade SLAVE RF KASUTUSJUHEND 6 tsooniga WFHC RF keskus & 4 või 6 tsooniga alaseade SLAVE RF 868MHz 3-6 EE 1. KASUTUSJUHEND 6 tsooniga WFHC
RohkemÕppematerjalide esitamine Moodle is (alustajatele) seminar sarjas Lõunatund e-õppega 12. septembril 2017 õppedisainerid Ly Sõõrd (LT valdkond) ja Dian
Õppematerjalide esitamine Moodle is (alustajatele) seminar sarjas Lõunatund e-õppega 12. septembril 2017 õppedisainerid Ly Sõõrd (LT valdkond) ja Diana Lõvi (SV valdkond) Järgmised e-lõunad: 10. oktoober
RohkemE-õppe ajalugu
Koolituskeskkonnad MTAT.03.142 avaloeng Anne Villems September 2014.a. Põhiterminid Koolituskeskkonnad (Learning environments) IKT hariduses (ICT in education) E-õpe (e-learning) Kaugõpe (distance learning)
RohkemVäärtusta oma vabadust. Eesti Yale Seifide Kasutusjuhend Mudelid: YSB/200/EB1 YSB/250/EB1 YSB/400/EB1 YLB/200/EB1 YSM/250/EG1 YSM/400/EG1 YSM/520/EG1
Väärtusta oma vabadust. Eesti Yale Seifide Kasutusjuhend Mudelid: YSB/200/EB1 YSB/250/EB1 YSB/400/EB1 YLB/200/EB1 YSM/250/EG1 YSM/400/EG1 YSM/520/EG1 YLM/200/EG1 Soovitame selle kasutusjuhendi alles hoida.
RohkemSEPTIKU JA IMBVÄLAJKU KASUTUS-PAIGALDUS JUHEND 2017
SEPTIKU JA IMBVÄLAJKU KASUTUS-PAIGALDUS JUHEND 2017 Septiku ja imbväljaku tööprotsessi kirjeldus Üldine info ja asukoha valik: Septik on polüetüleenist (PE) rotovalu süsteemiga valmistatud mahuti, milles
RohkemPraks 1
Biomeetria praks 6 Illustreeritud (mittetäielik) tööjuhend Eeltöö 1. Avage MS Excel is ankeedivastuseid sisaldav andmestik, 2. lisage uus tööleht, nimetage see ümber leheküljeks Praks6 ja 3. kopeerige
RohkemSQL
SQL Teine loeng Mõtelda CREATE TABLE ( { INTEGER VARCHAR(10)} [ NOT NULL] ); Standard SQL-86 (ANSI X3.135-1986), ISO võttis üle 1987 SQL-89 (ANSIX3.135-1989) SQL-92 (ISO/IEC 9075:1992)
RohkemB120_10 estonian.cdr
Alati seal, et teid aidata Registreerige oma toode ja otsige abi koduleheküljelt www.philips.com/welcome B120 Beebimonitor Küsimus? Kontakteeruge Philipsiga Eestikeelne kasutusjuhend 2 Valgussensor USB
RohkemTTÜ Robotiklubi
Robot Igaühele Robootika ja elektroonika põhitõed Programmeerimine, Arduino Roboti disain ja ehituse algus Roboti ehitus ja jootmine Robotite programmeerimine Ülesande lahendamine Lõppvõistlus Sissejuhatus
RohkemSissejuhatus Informaatikasse Margus Niitsoo
Sissejuhatus Informaatikasse Margus Niitsoo Saagem tuttavaks Minu nimi on Margus Niitsoo Informaatika doktorant Teoreetiline krüptograafia 23 Vallaline Hobid: Basskitarr, Taiji, Psühholoogia Saagem tuttavaks
RohkemEELNÕU
Keskkonnaministri 4. jaanuari 2007. a määruse nr 2 Vääriselupaiga klassifikaator, valiku juhend, vääriselupaiga kaitseks lepingu sõlmimine ja vääriselupaiga kasutusõiguse arvutamise täpsustatud alused
RohkemPowerPoint Presentation
Avaandmed Urmas Sinisalu Mis on avaandmed? Alus vs. Kohustus Avaandmed on kõigile vabalt ja avalikult kasutamiseks antud masinloetaval kujul andmed, millel puuduvad kasutamist ning levitamist takistavad
RohkemMicrosoft Word - P6_metsamasinate juhtimine ja seadistamine FOP kutsekeskharidus statsionaarne
MOODULI RAKENDUSKAVA Sihtrühm: forvarderioperaatori 4. taseme kutsekeskhariduse taotlejad Õppevorm: statsionaarne Moodul nr 6 Mooduli vastutaja: Mooduli õpetajad: Metsamasinate juhtimine ja seadistamine
RohkemAutomaatjuhtimise alused Automaatjuhtimissüsteemi kirjeldamine Loeng 2
Automaatjuhtimise alused Automaatjuhtimissüsteemi kirjeldamine Loeng 2 Laplace'i teisendus Diferentsiaalvõrrandite lahendamine ilma tarkvara toeta on keeruline Üheks lahendamisvõtteks on Laplace'i teisendus
RohkemPealkiri
Andmebaasid (6EAP) I praktikum Mida praktikumides tehakse? Õpitakse SQL i Tehakse andmebaas ope (igas praktikumis natuke, kuni lõpuks saab valmis) Tehakse andmebaas edu (kui ope on valmis, tehakse edu,
RohkemKAASAV PROGRAMMEERIMINE ETTEVÕTETELE JA TEADUSASUTUSTELE 1
KAASAV PROGRAMMEERIMINE ETTEVÕTETELE JA TEADUSASUTUSTELE 1 KAASAV PROGRAMMEERIMINE ÜLDINFO Vanuserühm Formaat Kestus Täiskasvanud juhendajad/õpetajad ja koolitajad Töötuba 2-6 tundi ÜLEVAADE Töötoa eesmärk
RohkemKfloppy vormindamistööriista käsiraamat
Kfloppy vormindamistööriista käsiraamat Thad McGinnis Nicolas Goutte Arendaja: Bernd Johannes Wuebben Arendaja (kasutajaliidese ümberkujundamine): Chris Howells Arendaja (BSD toetuse lisamine): Adriaan
RohkemTehniline andmeleht Sadulventiilid (PN 16) VRG 2 2-tee ventiil, väliskeermega VRG 3 3-tee ventiil, väliskeermega Kirjeldus Ventiilid on kasutatavad ko
Tehniline andmeleht Sadulventiilid (PN 16) VRG 2 2-tee ventiil, väliskeermega VRG 3 3-tee ventiil, väliskeermega Kirjeldus Ventiilid on kasutatavad koos AMV(E) 335, AMV(E) 435 ja AMV(E) 438 SU täiturmootoritega.
RohkemMicrosoft Word - RM_ _17lisa2.rtf
Maksu- ja Tolliamet Maksukohustuslane Vorm KMD INF Nimi Registri- või isikukood A-osa ANDMED VÄLJASTATUD ARVETE KOHTA Esitatakse koos käibedeklaratsiooniga maksustamisperioodile järgneva kuu 20. kuupäevaks
RohkemTallinna patsient valikute ristmikul
Tallinna patsient valikute ristmikul Dr. Vassili Novak Konverents õpitud abitus 27 märts 2013 kiirabi 20613 80787 muul viisil saabunud 60174 25,52% 74,48% LV1 LV2 LV3 LV4 EMO saal + isolaatorid IR saal
RohkemEESTI MEISTRIVÕISTLUSED PONIDE TAKISTUSSÕIDUS 2005
Lagedi Treeningvõistlus ja Ülikerge Derby JUHEND Toimumise aeg ja koht: Harjumaa 30.07.2016 Lagedi Ratsaspordikooli võistlusväljak, Lagedi, Võistlustingimused: Võistlusväljak Parkuur nr. 1-4 - liivaplats;
RohkemG OSA A VARIANT RESPONDENDILE ISE TÄITMISEKS
G OSA A VARIANT RESPONDENDILE ISE TÄITMISEKS GS1 Järgnevalt on kirjeldatud lühidalt mõningaid inimesi. Palun lugege iga kirjeldust ja märkige igale reale, kuivõrd Teie see inimene on. Väga Minu Mõnevõrra
Rohkem